Heelwork to Music (HTM) er en gren innnen freestyle, med en strammere, mer lydighetspreget form. I Norge har vi enda ikke innført HTM som egen gren, men dette er til vurdering, samtidig med utarbeidelse av nytt regelverk for både freestyle og HTM. Et HTM program skal bestå av minst 75% fri ved fot. Hva som regnes som fri ved fot varierer litt fra land til land, men her er de 10 vanlige fotposisjonene: 

Hd med høyre skulder ved førers venstre ben

Hd med venstre skulder ved førers høyre ben

Hd foran fører med høyre side mot fører

Hd foran fører med venstre side mot fører

Hd bak fører med høyre side mot fører

Hd bak fører med venstre side mot fører

Hd venstre skulder ved førers venstre ben med ansiktet i motsatt retning av fører

Hd høyre skulder ved førers høyre ben med ansiktet i motsatt retning av fører

Hd mellom førers ben med front samme vei som fører

Hd mellom førers ben med front motsatt vei av fører